Найпершим фрезерним верстатом був горизонтальний фрезерний верстат, винайдений американцем Е. Вітні в 1818 році. Для фрезерування спіральних канавок спіральними свердлами американець Дж. Р. Браун у 1862 році створив перший універсальний фрезерний верстат, прототип портального фрезерного верстата. Близько 1884 року з'явилися портальні фрезерні верстати. У 1920-х роках з’явилися напівавтоматичні фрезерні верстати з робочим столом, який використовував упори для автоматичного перемикання між «швидкою-подачею» та «швидкою{11}}подачею».
Після 1950 року фрезерні верстати швидко розвивалися з точки зору систем керування. Застосування цифрового керування значно підвищило рівень автоматизації фрезерних верстатів. Особливо після 1970-х років мікропроцесорні-цифрові системи керування та автоматичні пристрої зміни інструменту були застосовані до фрезерних верстатів, розширюючи діапазон обробки та покращуючи точність і ефективність обробки.
З безперервною інтенсифікацією механізації програмування ЧПК стало широко використовуватися в верстатних операціях, що значно звільнило робочу силу. Програмовані фрезерні верстати з ЧПК- поступово замінять ручне керування. Вимоги до працівників будуть ставати дедалі вищими, але результативність також зростатиме.